In de jaren twintig van vorige eeuw ontwikkelde Joseph H. Pilates een speciaal bewegingsprogramma die hij ‘contrologie’ noemde, maar die later zou uitgroeien tot pilatesoefeningen. De nadruk lag op een correcte lichaamshouding, het lichaam sterker en leniger maken en het bewustzijn over het lichaam verhogen. De connectie tussen lichaam en geest vond hij erg belangrijk. Aanvankelijk waren de oefeningen populair bij dansers, die de oefeningen ook als revalidatie van een blessure gebruikten.

Zes principes staan centraal bij pilates: concentratie (volle aandacht), centrering (gebruik van diepe borstspieren), controle (zorgvuldig bewegen door gebruik van de juiste spieren), precisie (het lichaam goed opstellen), ademen (beweging en ademhaling synchroniseren) en flow (vloeiende bewegingen).

Pilates is zich blijven ontwikkelen en moderniseren, varianten zijn ontstaan. Pilatesoefeningen kun je gewoon op een mat uitvoeren, krachttraining gebeurt dan met behulp van het eigen gewicht. Bij ‘reformer pilates’ wordt gebruikgemaakt van een toestel met veren om de spieren te trainen.